三日酔い Part2改改=Part3=Part3改^2 ??

1996年中部地区初級者大会版
ここに写真があります

★ネーミング★

んー。どれがこのマウスの名前なんでしょうねぇ。。作者も良く判っていません。。 とりあえず、Part3 Version は、バラック状態のCPUボードをきちんとまとめた Part2 Version からの改造版と思ってください。。。
#く、苦しい。
前作、Part2 Ver.の 三日酔いはとりあえず動けばいい。。とばかりに機能毎に 分割された基板を単につないだだけ、なハードウェアでした。保守性、信頼性 ともにあまり良くない為、分割されていた基板をまとめて一つにしました。
#が、モータドライバを載せるスペースが無くなり、分割されたままとなりました。

★バッテリー★

Part2 Ver.では、バッテリーに 4.8V Ni-Cd 280mAh(ジャンクなので判らないけど)を二つ 直列にして、9.6Vの電源を作っていました。が、電流が取れないし、第一バッテリーが 探索走行でさえ持たない。。。これを打開するために、最新な Li-ionなバッテリーを 使うことにしました。SONYのハンディカム用の NP-F530 7.2V 1350mAhを二つ直列に 使用しています。これのパック内にバッテリーセル保護回路が入っているのですが、 これが、電流保護を掛けていて、連続約2Aが取り出せる限界のようです。 直列にして使っているので、パック間のアンバランスが発生すると、片一方のパックの 保護回路が焼けます。。
#実際、1パック壊れました。。。半導体が焼けるあの独特な匂いが部屋に立ち込めました。。。 火を吹かなくて良かった良かった。。。
安全対策には、何らかの、バランス回路が必要だと思います。今後使用される方はご用心。

★CPUボード★

Part3 Version は、CPUボードに Super-AKI80(TMPZ84C015-10 + TMP82C265-10 ) を使い 下段に配置、上段に DC-DCコンバータ、D/A+V/F(Easy Drive相当)、PMM8713、 ユーザインタフェースを搭載しています。Part2 Ver.のユーザインタフェースで使っていたSWは、 安価なタクトSWを使ったのですが、長時間使っているうちに不良になっちゃいました。 これを反省してPart3 Ver.ではマイクロSWを使っています。なかなか具合が良いので スペースに余裕があれば今後も使っていきたいです。

★光センサとモータドライバ★

あいかわらず、光センサ基板はPart1 Ver.のを使っています。。そろそろフォトインタラプタ が劣化してきているので作り直したいところですが。モータドライバは、Part2 Ver.で作った 物を、CPUボードと光センサの間のすき間に押し込んでいます。このため、重心が前よりに なってしまっています。重心の補正の為に、鉛を後部バッテリーの直下にいれています。
#カウンターウェイトですね。

★従輪★

従輪にカグスベールの戸すべりを使っているのですが、迷路の床とのクリアランスがほとんど 無いため、段差がある迷路(中部地区の迷路は老朽化が激しいし、構造的に段差が生じる)では 高速走行中に段差を越えるとマウス本体がジャンプしたり ;-) 、モータが脱調したりします。 次の改造でここを何とかしたい所です。

★開発環境★

開発環境は、前作とほぼかわらずです。Linux Kernelの Versionが上がったりしてますが。。 JDKを動かしたいがために、Slackware 3.0 BASEにインストールしなおしたりもしてますね。
#moegiの場合です。yamabuki(T3400)は徹夜明けの作業中に rm -rf /usr としたため、、 ;_; 状態です。。。結局 /homeを残してインストールしなおし。。。

★変更点★

大きく変わったのが、モータの駆動CLKを CTCベースから D/A + V/F + CTCの構成に変更した所。 また、ソフトウェア的には Micro Mouse Kernel (ROMM:Real time Os for Micro Mouse)に TASKのSuspend をサポートする OS Callを追加した所。これによって、マウスのソフトウェア構造が 非常にすっきりしました。
こうした、ハード、ソフト(OS)が変更になっているので当然マウスのプログラムは書き直しな わけでして、、、、。まず、モータドライバをD/A+V/Fに対応させるために、加速度テーブルの 構造変更。昔つかっていた加速テーブル作成プログラムは FM-TOWNS上で動くQuick-BASICで 書かれていたので全然使えない。Tclをかじったので、それで作成することに。アルゴリズムは 井口さんの、vpls.cを参考に適当に。。
次に マウス走行用プログラムの 新OS Call対応。これで、かなりすっきりした構造になりました。
#ちなみに、OSは ROMに焼いてあります。
基本的な構造は変えていないので、探索プログラム(Task)とのインタフェースは従来と同じ。。。
#モータドライバで、ちょっとした BUGがあって、少し悩みましたが。。。query を何回も呼んで ました。。。

★結局、南局★

結構な改造を施したのですが、それほど時間がかからずに立ち上がったのでメデタシメデタシ。 一時期よりお疲れモード時間が増えて、マウスにあてる時間が大幅に減っていた中、よくできたもんだ。
大久保さんの励ましによるところ大です。毎回、研究室にお邪魔して調整作業を行なって、大会に備えて います。あきれずに今後ともおつき合いお願いします。:-)

★戦い終って★

こうしたマウスで、1996年8月25日 名古屋工学院専門学校にて開催された 第15回 中部地区初級者大会に 出場してきました。結果、光センサーを壁にぶつける事無く、完走。 16秒88がその時の最速タイム。ご褒美に初完走賞を頂きました。:-) 三日酔いがとろとろ走っている中、 工学院なマウスは 7秒台で走っているわけでして。。。なんだか悔しい。。
#ニコイチ君は全国大会エキスパートクラスなマウスなんですが。開発引き継ぎ者が初級者ということなの かな?
#あれー、賞状には第15回中部地区初級者大会ってあるけど、、、私の記憶が正しければ、第11回ではないのかな?

さーて、次回までの課題は、さらなるマウスの高速走行化だな。。
yasui.takao(このあとに「@nifty.com」を付加してください)