Micro Mouse History Section One 改造

今日は朝から天気がいい。こんな日は散歩に出かけるのが心地いい。 近所の温水プールまではざっと1時間ほどであろうか。久々に泳ぎに出かけた。 何も考えずただ泳ぐだけ。気がつくとざっと1マイルはおよいでいただろうか、 休憩時間だということで陸にあげられてしまった。心地よい疲れが感じられる。 帰りじたくを終え自宅へ。すっかり陽が落ちてしまっていた。。。

先日購入したLi-ion Battery を充電。仮り組み状態でモータを回してみる 、結構いい感じだ。調子に乗って加速テーブルを高速化し OS の限界まで 回す。と同時に電流を相あたり1A に調整。突然、落ちる。。電源が、、、 何が起こっているのか????

犯人は Li-ion Battery PACK(SONY NP-510)に内蔵される短絡保護回路だ。

「なんてこったい。。。」、悩む安井。

この状態でBattery を流れる電流を測定したところ、3A近辺で保護がかかること が判った。そうすると、Ni-cd Batteryには非常なストレスがかかっていたわけだ。 これではすぐに死んでしまう訳はわかる。なにせ、通常放電用のBattery だった から。

こうなると、モータの励磁方式を1-2相励磁から2相励磁に変更するしかない。 割り込み数を減らせば、OSの負荷を軽くできる。あ、1-2相励磁ハーフステップで 回転し、それ以外は通常ステップで回転する。同じだけ回転させるなら、2相励磁 の方が半分のステップ数でよいわけだ。これで、最高速度はかせげるはずだ。 但し、モータに関する制御は荒くなるわけだが。。。

いよいよメドが立ったので、Battery PACKをマウントしてみる。。。。。

「モータドライバ基板を載せるスペースがない。。。」

そう、今回 Li-ion Battery PACKを二本使うのである。重心の事を考慮すると当然 いままでモータドライバ基板が あった場所に載せるしかないわけだから、当然といえば当然なのだが。。 煽りをくらったドライバ基板は、センサ基板とCPU基板のわずかな場所に押し込め られてしまった。これで必要な回路は全て搭載されたのだが、、、

重心がかなりずれてしまった。フロントヘビーなのである。。今回のマウスの 従輪はテフロンテープでごまかしているので、摩耗が心配だ。摩耗することにより、 真直に走らなくなる事があるもので。。。

センサ基板とCPU基板が離れてしまった。やっぱりここでもあおりを食らった。 センサ基板とCPU基板を結ぶケーブルが届かなくなったのだ。この際なので、 延長と共にケーブル断線予防にセンサ基板のつけねにシール剤で固めておいた。 この際使うシール剤は、シリコン系を使うなら酢酸の含まれていない物を使うべきだ。 銅がそれによって錆びて しまうからだ。今回は水性アクリル樹脂系を使った。まぁ、大丈夫であろう。

#後日談だが、このシール剤は硬化してからも、けっこう軟らかい。。。 これじゃ、、、;-)

といったわけで、三日酔の改修工事は終ったわけだが、新たな問題点が山積みになってしまった。問題点を 整理して今後に備えることとしよう。

----- To be continue -----